Exjobbsförslag från företag

Detta är ett uppsatsförslag hämtat från Nationella Exjobb-poolen. Klicka här för att komma tillbaka till samtliga exjobbsförslag.

Förslaget inkom 2008-05-30

Utveckling och omkonstruktion av två 3-DOF haptiska device till ett 6-DOF device

OBS! ANSÖKNINGSTIDEN FÖR DETTA EXJOBB HAR LÖPT UT.
Bakgrund: I takt med att datorkraften ökar så skapas möjligheten för nya spännande och lönsamma användningsområden. Ett av dessa är användandet av medicinska simulatorer på sjukhus, där kirurger kan tränas på specifika operationer i en virtuellt uppbyggd datormiljö. Simulatorn består av 3D-visualisering av ett medicinskt objekt samt en robotarm som möjliggör den haptiska återkopplingen när användaren interagerar med det virtuella objektet. Detta används idag i allt större utsträckning inom medicinsk utbildning (www.simulatorcentrum.se för mer info). Mekatronik på KTH har genom ett pågående doktorandprojekt utvecklat en VR & haptik simulator där användaren kan träna sig på benborrning (http://www.md.kth.se/research/projects/mda/p13.shtml?eng). Detta examensarbete är en vidareutveckling av det projektet.



Exjobbs-uppgift: Huvuduppgiften i detta examensarbete är att bygga om robotarmen som ovan nämns. Robotarmen (”PHANToM Omni”) med det pennliknande handtaget som syns i den vänstra figuren är en kommersiell produkt utvecklad av Sensable Inc (www.sensable.com) och används för att känna på 3D objekt som är modellerade i en virtuell värld. I ovan nämnda forskningsprojekt finns det intresse att modifiera denna konstruktion genom att sammankoppla två likadana robotarmar med varandra och få nya möjligheter att känna på virtuella objekt. Tanken med att sammankoppla 2 st Phantom Omni 3-DOF skulle vara att man får en ”ny” haptisk enhet med 6-DOF (3+3). En omni är idag uppbyggd med tre små likströmsmotorer som idag används för att generera force-feedback. Där av 3 frihetsgrader (DOF – Degrees Of Freedom). Nackdelen med 3-DOF är att man då bara kan låta användaren få kraft som återkoppling när denna känner på virtuella objekt. Om man kopplar ihop två stycken och då istället får 6-DOF så möjliggör detta att användaren kan få en återkoppling av både kraft och moment. Vilket självklart är mycket välkomnande för att öka realismen vid virtuell interaktion. Examensarbetet ses som forskningsnära och omfattar: litteraturstudier, utveckla omkonstruktion av befintliga PHANToM Omni’s, utnyttja och härleda kinematiska och dynamiska samband för att styra robotarmen från dSpace/Simulink.
Detta projekt har stor betydelse för utvecklingen av medicinska simulatorer, vilket medför att ett lyckat genomfört exjobb möjliggör att eventuellt publicera resultat internationellt. Personen som söker bör ha intresse av mekatronik, mekanikkonstruktion, enklare programmering och förståelse inom modellering av dynamiska system.

Är du intresserad?
Vänligen, kontakta Magnus Eriksson (Doktorand inom haptik) för ytterliggare info, magnuse@md.kth.se, 08-790 65 79.


  GÅ TILL XJOBB.NU FÖR FULLSTÄNDIG INFO OM DETTA EXJOBB




Informationen om uppsatsförslag är hämtad från Nationella Exjobb-poolen.