Exjobbsförslag från företag

Detta är ett uppsatsförslag hämtat från Nationella Exjobb-poolen. Klicka här för att komma tillbaka till samtliga exjobbsförslag.

Förslaget inkom 2005-05-23

Unscented kalman filter (UKF) - exjobb inom reglerteknik

OBS! ANSÖKNINGSTIDEN FÖR DETTA EXJOBB HAR LÖPT UT.
Bakgrund:
Kalmanfiltrering är en av mest spridda metoderna för tillståndsestimering därför att den är enkel och robust. Tillämpningen på olinjära system kan emellertid vara svårt. Det vanligaste tillvägagångssättet är Extended Kalmanfiltret (EKF) som helt enkelt linjäriserar de olinjära modellerna så att det traditionella kalmanfiltret kan användas. Problemet med detta förfaringssätt är att man, genom linjäriseringen, försämrar den ofta omsorgsfullt framtagna dynamiska modellen för det observerade objektet. Vid användandet av EKF har man ofta god kontroll över brusundertryckningen men sämre kunskap angående filtrets stabilitetsegenskaper.

För några år sedan utvecklades en ny typ av olinjär filtrering det s.k. Unscented Kalman Filter (UKF). Metoden bygger på principen att några få diskreta punkter kan användas för att beskriva medelvärde och kovarians av en statistisk fördelning. Verkliga medelvärden och kovarianser fås därmed direkt genom att transformera dessa punkter med den olinjära systembeskrivningen. På detta sätt undviks osäkerheter och fel p.g.a. linjäriseringen som i EKF kan leda till sämre prestanda och ibland divergens. Det nya filter har visat sig vara överlägset EKF och rekommenderas för många områden där EKF tillämpas.

Uppgift:

1) Litteraturstudie med avseende på:
a) allmän teori om unscented kalmanfilter,
b) metoder för transformation av statistiska fördelningar som bevarar även högre än andra ordningens moment.

2) Utveckling och implementering av UKF för målföljning i en av SBD:s produkter. Målföljningen baseras på inertialsensorer i siktet.

3) Undersökning av UKF prestanda beroende på val av tillståndsrepresentation. Med vissa val av tillstånd kan olinjäriteterna isoleras till mätekvationen. Med andra tillståndsval får man linjära mätekvationer och alla olinjäriteter i systemmatrisen.

4) Jämförelse av prestandad det ovan nämnda UKF med existerande EKF, partikelfilter samt filter baserade på exakt linjärisering.

Tjänstgöringsort: Karlskoga

Antal studerande: 1-2 st.

Form av redovisning: Skriftlig och muntlig

Lämplig studieinriktning: Y, E, F eller D med inriktning mot reglerteknik.



För mer information är du välkommen att kontakta:
Jörgen Bergmark, tfn 0586-81029, e-post jorgen.bergmark@dynamics.saab.se

Din ansökan med CV, betyg och övriga handlingar märkt Exjobb UKF skickas till:

Per-Anders Ivarsson
Saab Bofors Dynamics
Personalavdelningen
691 80 Karlskoga

Välkommen med din ansökan senast 20 maj 2005.





  GÅ TILL XJOBB.NU FÖR FULLSTÄNDIG INFO OM DETTA EXJOBB




Informationen om uppsatsförslag är hämtad från Nationella Exjobb-poolen.