Robotstyrning med hjälp av metoden sliding mode control (SMC)

Saab Bofors Dynamics är ett affärsområde inom Saab-gruppen. Vi arbetar med utveckling och produktion av högteknologiska försvarsprodukter. Verksamheten omfattar militära robotsystem, pansarvärnssystem och undervattenssystem. Sensorer som bygger på tekniker som radar, IR, laser, hydroakustik etc. ingår i våra vapensystem. Saab Bofors Dynamics har en lång historik med många exportframgångar, och exportmarknaden får en växande betydelse framöver. Internationellt positionerar vi oss i flera viktiga europeiska samarbetsprogram på robotområdet. Företaget är lokaliserat till Karlskoga, (huvudkontor), Linköping, Eskilstuna, Motala, Göteborg och Järfälla. Antalet anställda uppgår till ca 1 500.

Examensarbete:
De modeller som används för att ta fram regulatorer är aldrig någon exakt beskrivning av verkligheten. Trots dessa avvikelser och osäkerheter skall reglersystemet uppfylla alla prestandakraven. Det har lett till utvecklingen av robusta reglermetoder.

Ett sätt att ta fram robusta regulatorer är den s.k. Sliding Mode Control (SMC) metodiken som ger en speciell typ av ett reglersystem med variabel struktur (Variable Structure Control System, VSCS). Reglersystem med variabla strukturer kännetecknas av ett antal styrlagar och en urvalsfunktion (switching function) och kan ses som en kombination av subsystem med fasta reglerstrukturer giltiga för specifika tillståndsområden.

I sliding mode control tvingas systemtillståndet att ligga i den omedelbara närheten av ett hyperplan i tillståndsrymden (switching hyperplane). Fördelarna med detta är att systemdynamiken kan skräddarsys genom ett lämpligt val av hyperplanet och den slutna reglerloopen blir totalt okänslig för vissa typer av osäkerheter och störningar.

Uppgift:
1) Litteraturstudie med avseende på
¿ allmän teori om VSCS och i synnerhet om SMC,
¿ designmetoder,
¿ tillämpningsområden för SMC,
¿ tidsdiskret SMC.
2) Utredning av förutsättningar/krav för att kunna tillämpa SMC på någon av våra produkter och val av tillämpningsexempel.
3) Tillämpning och jämförelse med den befintliga lösningen.

Tjänstgöringsort: Karlskoga
Lämplig studieinriktning: Y, E, F eller D med inriktning mot Reglerteknik.

Ansökan med CV, betyg och övriga handlingar märkt Exjobb SMC skickas till:
Per-Anders Ivarsson
Saab Bofors Dynamics
Personalavdelningen
691 80 Karlskoga

Välkommen med din ansökan senast 19 maj 2004.